L'histoire de la Capoeira se confond avec celle du Brésil, c'est une expression de la culture populaire. Son expression fait partie du vaste et riche héritage culturel du Brésil. Elle s'exprime par la danse, l'expression corporelle et la créativité dans les mouvements, par la musique, le rythme et le chant. Quatre siècles d'esclavage ont engendré la capoeira.

Les esclaves amenèrent avec eux la tradition de se défendre avec leurs pieds. A travers le temps, ce qui constituait une tradition tribale s'est transformée en tant qu'arme d'attaque et de défense dans un environnement hostile.

Les luttes et des danses acrobatiques africaines, la “ congada ”, espèce de ballet guerrier qui rendait hommage à un esclave élu roi par ses compagnons de misère a joué un rôle crucial dans la création de la Capoeira. On formait alors une “ roda ”, au centre de laquelle les danseurs exécutaient des sauts spectaculaires. Des danses africaines traditionnelles telles que le cabinda, le caxambu, le lundu ou le jongo ont certainement inspiré les capoeiristas. La Capoeira s'est formée dans la " senzala " , la case des esclaves où après d'interminables journées de travail exténuant, épuisés les esclaves se retiraient pour y recevoir d'insuffisantes rations. Ces esclaves africains déportés au Brésil ont absorbé la culture des autres esclaves d'origines ethniques diverses, ils se sont acculturés en quelque sorte. C'est dans ce contexte que la Capoeira Brésilienne a été créée. Chaque peuple d'Afrique apporta ses traditions et le mélange de ces coutumes donna naissance à ce métissage ethnique.

Certains esclaves réussirent à s'enfuir et à rejoindre les  «  quilombos » , communautés d'esclaves fugitifs disséminés dans les forêts un peu partout au Brésil.
Le Brésil a été le dernier pays à abolir l'esclavage en 1888 avec la signature de la loi Aurea ou loi d'or, par la Reine Isabel. Cependant les discriminations persistent et les noirs ne trouvèrent pas de place pour s'insérer dans le nouvel ordre social. Le Capoeiriste, avec son habileté au combat, sa confiance en lui et son individualité est rapidement tombé dans la criminalité, emmenant avec lui, la Capoeira.

En 1892, la première constitution de la République brésilienne interdisait la pratique de la capoeira. La police obtient carte blanche pour sa répression. Après plusieurs années de persécution, la capoeira a continué de grandir, en secret. A Bahia, la capoeira a continué de se développer en synthèse de rituel, danse, combat, jeu, et le berimbau est devenu un instrument indispensable utilisé pour commander les rondes, toujours réalisées dans des lieux occultes Pour la première fois depuis 400 ans, la capoeira est enseignée et pratiquée en dehors de la marginalité, jusqu'au succès mondial qu'on lui connaît aujourd'hui.

 La transmission de la tradition se fait de génération en génération, oralement. Son expression populaire fait partie du vaste et riche héritage de la culture brésilienne. Mestres Sorriso, Peixinho, Nestor Capoeira, Garrincha, Ellias, Samara (et d'autres), les maîtres du groupe Senzala sont devenus aujourd'hui les gardiens de cet héritage. Actuellement, le groupe Senzala s'est implanté dans le Brésil entier et au-delà : en Amérique et en Europe notamment. Cette exigence de qualité et de niveau technique, alliée au dévouement et à la transmission des valeurs historiques, fait du groupe Senzala un des plus reconnus du Brésil, et désormais au niveau international.

Le Groupe Senzala de Capoeira s'est formé au début des années 60. Il se développe grâce à la recherche d'un perfectionnement qui passe par la multiplication de contacts avec d'autres capoeiristes et par un entraînement intensif. Ses membres partent ainsi à la recherche des fondements de la discipline ; ils entrent en contact avec la "vieille garde" de la Capoeira et voyagent jusqu'à Salvador de Bahia. C'est en 1967 que le groupe, recherchant une plus grande expérience, s'inscrit au tournoi "Berimbau de Ouro". Il remporte la victoire et conserve le titre les deux années suivantes. En plus de la maturité, il gagne alors le respect et la renaissance nationale. Plus tard, le groupe se décentralise, et les membres enseignant dans différents clubs, académies et universités, se réunissent à l'occasion de la formation des nouveaux "maîtres" ou graduation d'élèves. De par son travail, le groupe Senzala a contribué à la diffusion et la reconnaissance de notre art qui a su gagner les places publiques, pouvant ainsi être considéré comme une manifestation de la culture populaire.

Lorsque la Capoeira est sortie de la marginalité, deux méthodes d'enseignement se sont imposées : les séquences de coups définis par Mestre Bimba, et l'apprentissage, sans séquences de mouvements pré-définis, plus personnel, selon Mestre Pastinha.

Les méthodes d'enseignement sont en effet différentes tant dans la finalité que dans leur essence-même, la Capoeira Regionale de Bimba était caractérisée par un échauffement physique plus poussée, plus martiale en quelque sorte alors que la Capoeira Angola laisse moins d'importance à cet aspect disciplinaire pour une approche plus ludique.

Mestre Bimba

Dans les années 30 , Mestre Bimba , qui était alors déjà connu pour ses qualités de lutteur dans un ring, décida de créer une nouvelle forme de Capoeira, en assurant la résurgence de la combativité de la lutte de libération des esclaves noirs et en incorporant différentes techniques de luttes, comme le jiu-jitsu et la boxe. C'est ainsi qu'apparut, un nouveau type de Capoeira, la luta regional Baiana, ou simplement Capoeira Regional.
Il a introduit une nouvelle méthode fondée sur huit séquences de coups et de contre coups, nommées Seqüências de Ensino. A cela, il ajouta de nouvelles prises de corps à corps, "golpes ligados", la cintura desprezada , une technique de projection de l'adversaire où le capoeiriste apprend à tomber toujours debout. C'est en 1932 qu'il a ouvert sa première académie, où il a commencé à enseigner ce qu'il appelait "le combat regional de Bahia" qui finalement fut connu, par la suite, sous le nom de Capoeira Regional.

En effet, depuis 1932, le gouvernement de Getulio Vargas a autorisé la pratique de la Capoeira à Salvador mais uniquement dans des endroits fermés, c'est-à-dire enregistrés par la police. C'est ainsi que la Capoeira est sortie de la marginalité et a commencé à être pratiquée dans des académies. Mais c'est Mestre Bimba qui devint le premier Mestre de Capoeira a avoir ouvert une école formelle de Capoeira en cette année 1932.
Techniquement, on peut dire que la capoeira a beaucoup évolué. Grâce aux enseignements de Mestre Bimba, qui fit de la capoeira un sport en particulier, la capoeira a beaucoup gagné en puissance, en virtuosité et en vélocité.

Mestre Pastina

On dit que Vicente Ferreira Pastinha  ou Mestre Pastinha , (1889 - 1981), a appris la Capoeira avec un africain d'Angola appelé Benedito, qui prit le jeune Pastinha sous ses ailes après l'avoir vu plusieurs fois se faire battre par un garçon plus âgé.

Il deviendra, tour à tour cireur de chaussures, chercheur d'or, maçon sur le port de Salvador, videur dans un tripot clandestin

Il désirait que la capoeira puisse permettre à chacun de mieux se connaître, ainsi que les limites de son corps. Il avait coutume de dire “Cada um é cada um, ninguém joga como eu...”, chacun a sa personnalité, personne ne joue comme moi... et aussi “Capoeira é para homem, menino e mulher, so não aprende quem não quiser” , “La Capoeira est pour les hommes, les enfants et les femmes, apprend qui veut”. La philosophie de la Capoeira de Pastinha permet à chacun de pratiquer la Capoeira sans pour autant se forcer.

Pastinha sans doute fatigué des querelles partisanes et des polémiques gratuites délègue João Pequeno au Symposium (congrès de capoeristes) sur la Capoeira. Le maitre perd progressivement la vue jusqu'à ce qu'il ne puisse plus jouer du tout.

Seul avec sa femme et ses trois petits-enfants, il trouve refuge dans un taudis réservé par la mairie aux personnes déplacées. Malgré l'allocation que lui obtiennent Clériston de Andrade et Jorge Amado , rien ne semble s'améliorer. Très malade, le vieil angoleiro attend la mort dans son insalubre hospice Dom Pedro Segundo.

Le célèbre écrivain Bahianais, Jorge Amado , écrivait en 1964 à son sujet : “Chaque fois que je vois cet homme de 75 ans jouer la Capoeira, danser la samba, montrer son art avec l'enthousiasme d'un adolescent, je sens toute cette force invincible du peuple bahianais qui survit malgré la pénurie infinie, la misère et l'abandon. En lui-même, le peuple tout entier puise toute sa force et sa grandeur : le symbole et le visage de ce peuple c'est Mestre Pastinha.”